Trata-se de uma audiência realizada após a prisão em flagrante. Nessa ocasião, o preso se encontra com o juiz que avalia a legalidade da prisão. A audiência de custódia já estava prevista em tratados internacionais assinados pelo Brasil, como, o Pacto de San José da Costa Rica, firmado na Convenção Americana sobre Direitos Humanos, e que entrou em vigor no país, em 1978; e o Pacto Internacional de Direitos Civis e Políticos, em vigência desde 1992. Apesar disso, até 2015, não existiam no Brasil regras específicas sobre essa audiência. Por esta razão, o Conselho Nacional de Justiça editou uma resolução, nesse ano, determinando, por exemplo, que ela deveria acontecer no máximo depois de 24 horas da prisão em flagrante. Além de tentar assegurar um processo mais justo, a audiência de custódia busca reduzir a superlotação do sistema prisional do país, que possui uma das maiores populações carcerárias do mundo.